좋은 질문에 감사합니다.
어미 '-아요'는 '해요할 자리에 쓰여, 설명ㆍ의문ㆍ명령ㆍ청유의 뜻을 나타내는 종결 어미'로, 끝음절의 모음이 'ㅏ, ㅗ'인 용언의 어간 뒤에만 붙습니다. '지금 문 닫아요./벌써 문을 닫아요?/어서 손을 잡아요./자, 우리 모두 함께 해 보아요.'와 같이 씁니다.
따라서 끝음절의 모음이 'ㅕ'인 경우에는 '-아요'가 아닌 '-어요'가 붙습니다. '지금 밥 먹어요./벌써 밥 먹어요?/빨리 밥 먹어요./우리 같이 먹어요./물을 삼키지 말고 뱉어요./그동안 맘고생 많이 하셨겠어요.'와 같이 씁니다. '열다'의 경우, '-어요'가 붙으면 '열어요'가 됩니다