감사합니다.
질문하신 "할아버지, 아버지가 왔습니다.”,
"할아버지, 아버지께서 오셨습니다."는 모두 사용 가능합니다.
질문하신 상황에 적용되는 높임법을 보통 '압존법(壓尊法)'이라고 합니다.
'압존법'이란 '문장의 주체가 화자보다는 높지만 청자보다는 낮아,
그 주체를 높이지 못하는 어법(語法)'을 말하는 것으로,
예를 들면 '할아버지, 아버지가 왔습니다.'라고 하는 것을 말합니다.
가정에서도 아버지를 할아버지께 말할 때에는 아버지에 대해 높이지 않는 것이 전통입니다.
그러나 오늘날 이러한 전통도 변하여
아버지보다 윗분에게도 아버지를 높이는 것이 일반화되어 가고 있습니다.
이러한 현실에 따라 이전의 <<표준 화법>>에서도
'할아버지, 아버지가/께서 오셨습니다.'라고 하는 것도 허용하고 있습니다.
존칭의 조사 '께서, 께'는 일반적인 대화에서는 잘 쓰이지 않습니다.
용언의 '-시-'로도 충분히 높였다고 생각하기 때문입니다.
구어에서는 '께서, 께' 등과 같은 조사보다는 '이/가, 한테' 등을 쓰는 것이 더 자연스럽습니다.
그러나 깍듯이 존대해야 할 사람이나 공식적인 자리에서는 '께서'나 '께' 등으로 높여 씁니다. 
 

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>>정서윤님 글드라마를 보다가 궁금해서 글을 남깁니다.
대사 중 "할아버지, 아버지가 집에 왔습니다."를
"할아버지, 아버지가 집에 오셨습니다."로 말을 하고 있는데요.
이것은 허용 가능하다고 배웠습니다.
그러면 '아버지께서'라고 표현하면 틀리나요?