세 어휘 중 가장 적절한 것은 ‘담가’입니다.
'담그다'는 액체에 무언가를 넣는 행동을 말하는데,
어간 '담그-'에 어미 ‘-아’가 결합할 때는 'ㅡ'가 탈락되고, ‘ㄱ’과 '-아'가 합쳐진 '담가'가 됩니다.
한편 ‘담아’는 무언가를 그릇 따위에 넣는 행동을 말하는 ‘담다’의 활용형이므로 ‘물에 담아’라는 표현은 잘못된 것입니다. 그런데 ‘물에 세제를 담가’라는 표현은 ‘물에 세제(통)을 넣어둔다’는 의미로 인식되므로 일반적으로는 어색한 표현이 됩니다.
‘물에 세제를 풀어’ 정도가 더 적절합니다.