안녕하세요? 이화여대 국어문화원입니다.

'지나는 길에 잠깐 들어가 머무르다'의 의미인 '들르다'에서 어간 ‘들르-’에 ‘-어’가 결합하면 ‘으’가 탈락하면 ‘들러’가 됩니다.
'들려'는 '들리-+-어'가 줄어든 형태로 '들리다'를 활용한 표현입니다. 따라서 '이번 설날에는 할머니 댁에 들러야겠다.'가 옳은 문장입니다.

질문해 주셔서 감사합니다.