'들라고'가 맞습니다.
'들다', '보다', '기어가다'처럼 어간이 'ㄹ'받침으로 끝나거나 받침이 없는 용언에는 '-라고'가 붙고, '먹다', '읽다', '듣다'처럼 'ㄹ'을 제외한 받침이 있으면 '-으라고'가 붙습니다.
만약 '들으라고'라고 하면 '듣다'를 명령형으로 표현하는 게 됩니다.